上图为精海无人船
第一天，下午2点出发去往胶州湾目标点
船舶电机充电，船舶一切正常
多波束和声纳一体机，无法完成自检和开机，插拔了内存以后可以
GPS连接不正常，检查是COM口针脚生锈造成了掉帧，数据不正常，重新焊接以后正常
船底固定安装多波束声纳一体机
第二天
上午8:00，开始加油，油箱容量200L，用水桶从机舱打油，加油约90%
船边测试正常，人员重新拧了盖板的开关，确保盖板封闭舱室。
开始作业，从最近的3号线开始作业，穿大桥的时候不是很顺利，桥墩间距约60m
由于桥面比较高，虽然很困难，但是穿过去了，桥下GPS弱，位置容易失效，建议接入贯导。
在西侧的2号线，桥比较矮，无法穿大桥。
将信号发射器搬至驾驶室的高处，因为船尾的顶板较低，受前甲板桅杆的阻挡
遂开始，只做桥南侧的测线
使用的是kongsberg的无线通讯设备，距离约10km通讯信号弱。
下午16:30，关闭激光避障，手动避障，
激光雷达，上下15度，平面360度，150m（最大值180m）
当桥面低于水面上58m，那么它穿不过桥洞，认为整个桥都是障碍物，如果桥面在水面上的距离大于58m，绕一会儿就可以穿过
通过后台开源服务器（linux）关闭激光雷达，windows界面没有提供
航迹可以保存，但是文件一直增大，不能自动切分，必须手动切分，建议自动保存航迹，打标点间距可以设置，按照时间间隔自主切分。
点目标比如树、海面漂浮物的躲避比较可靠
第三天
统一由我们自己独立操作，整理了一下步骤
1、 吊装无人船，
之前，无人船的遥控开关，BOTH蓄电池，UPS岸电和船电
开关状态正常
2、 声纳加挂了外接硬盘，用于记录中间数据
3、 在800m范围内用遥控器指挥无人船
4、 关闭激光雷达，穿桥洞
5、 穿桥洞的时候，画测线有点偏离，撞在桥墩上了，还有一个原因是GPS在桥底下，定位容易丢失，回收后，检查船体几乎无损坏
6、 回收以后，上海大学的同仁检查了发电机的增压叶轮生锈了，造成高速的黑烟严重，最好1个月开机一次
第四天
回收时，声纳发射忘记关闭，发射频率是600kHZ，频率比较高，短暂时间应该没有什么问题。
（注意：由于声学设备在水中阻抗比较大，而在空气中阻抗小，容易烧坏压电陶瓷），建议软件做好提醒。
多波束获取的数据是船底的水深，未进行水线waterline改正
加油90%的情况下，水线实际在重心平面下21.5cm
第五天
遥控器的使用技巧：
左右旋钮，相对于船头而言，想象自己坐在船上
无人船使用技巧：
比如穿胶州湾大桥的时候，根据激光雷达探测桥墩，画一条中线，关闭激光雷达，穿过桥墩
第六天
卸船