时间延迟（一）：
EM3002D和EM2040D时间延迟的矫正之后，输入install 面板/sensor setup/Positon Delay里。
EM3002D和EM2040D reference manual都对如何校准时间延迟做了详细地说明，在此不再叙述。
多波束系统和定位系统的时间延迟，在不同地方和不同时间进行校准可能不一样，一般这个时间延迟是几百毫秒，对于位置来说，误差在1-2米。
如果不进行后处理，把这个作为最终的时间延迟，在极端情况下会出现一些问题：
在很长很直的航道，测量出来的航道并不是直的，它出现了一段一段的左右摆动。
目前，多波束数据采集和观测出现了很多新技术，包括heave delay，time delay，无验潮测深等，
这要求我们进行技术钻研，打通这些环节。
时间延迟（二）：
昨天晚上把Kongsberg SIS软件参考手册关于时间延迟（Timing）的说明又看了一遍，咨询了GPS处理方面的专家。
目前，对于时间延迟的理解有如下几条：
1、GPS接收机（Receiver)的时间延迟，GPS接收机内部应该有时钟，没有卫星原子钟精度那么高（有些GPS连续运行站可能配置了原子钟），
GPS接收机时钟与卫星时钟有钟差（也可以说接收到相位与卫星时钟的差），GPS进行相位处理得出位置也需要时间，
因此GPS接收机与卫星钟差包括两部分：
GPS接收机时间延迟= GPS接收机钟差+位置计算延迟，钟差作为未知量参与解算
GPS接收机应该对时间延迟进行了改正。
2、1PPS（秒脉冲）
1PPS信号一般由GPS接收机发出，它被认为是固定不变，且准确。
3、多波束PU时间延迟
多波束PU内部也有时钟，与硬件计算器进行同步，精度1ms，24小时时间可能差几秒。多波束水深ping采用多波束PU时钟计时。
4、姿态传感器时间延迟
姿态传感器内部也有时钟，它的时钟应该比较准，生产商会评估时间延迟，一般采用它评估的，而不要自己去预测。
5、总结
（1）多波束、姿态传感器时钟必须与GPS时钟进行同步，通过共同的1PPS信号。
（2）SIS软件内，定位数据时间延迟（从接受相位一直到标定水深位置）应该是变化的，即使通过同向同测线（坡）不同速度进行校准，
（只能反映当时当地的时间延迟），水深数据必须采用定位系统时间标，这样能保证定位数据的时间延迟能应用到水深数据。
（3）任何时间延迟都可以通过后处理来进行改正。