最近几天后台有人问三维声纳的事情。目前市面上三维声纳用得比较多的是Coda Octopus的Echoscope系列产品，Echoscope系列已经从第3代4D版本发展到第4代PIPE版本（包含5D和6D），见下图。从它的介绍来看，3D是指采集三维立体点XYZ，4D加了时间，5D加了深度（对Z进行切分），6D加了目标识别（智能）。
从官网上看，3D声纳PIPE系列的水面版有基本版、C500和RealTime XY三个版本，见下图。
单位买过一个和ROV配套使用的C500，属于Echoscope 4D版本的低端产品。我们曾经在某河道做过实验，将1根几米长的钢管（见下图）斜放在水中，然后用固定安装在C500扫测这个钢管。
扫测的效果见下图，按照测试人员的话说就是一坨一坨的，什么也看不清。
效果完全达不到它宣传视频所呈现的效果，见下图。
后来，咨询了行业用得比较多前辈，他给出的建议是，一是不要滤波，能量不要太小，发射的PING率不要太小；二是要从发射的方向去看，一般是从上往下，斜着看去回放，效果好很多。总结一句话就是点要尽量密集。
Coda的三维声纳就说到这里。下面说说国产三维声纳，产品来自于宁波博海深衡科技有限公司。
该三维成像声呐，融合了先进的三维成像和合成孔径等技术，为海洋全⽅位⽴体探测提供了⼀个“由近及远”、“⽔下-⽔底-掩埋”的全新⽅案，具有传统⽅法和装备⽆可⽐拟的优势。该系列产品能够⽅便的安装在船舶和⽆⼈航⾏器等平台上，部分型号也可以⼿持或固定安装在⽔下，具有功耗低、体积⼩、使⽤⽅便、可靠性⾼、作业成本低等特点。
该系列产品能够对⽔中⽬标、⽔底地形地貌以及掩埋⽬标进⾏⾼分辨成像，可⼴泛应⽤于⽔下⽬标探测、⽔下安防、海洋⼯程、航道勘测、⽔下物探、⽔下搜救、⽔下考古、⽔利、渔业等领域。
三维声纳视频有扫测目标的现场效果图。
海底面目标物：
水下竖直结构物。
他们还有1款二维前视声纳，扫测效果见下图。我们相互认识也是因为这款产品。感兴趣的同学可以咨询。
除了上述2款三维声纳，还有1款国外的产品叫ECHOLOGGER DASS710，见下图。
将DASS710放在桥下，然后可以生成周围360度的点云。
参考文献
https://www.codaoctopus.com/products/3d/PIPE
http://www.deep-balance.com/ProDetail.aspx?ProId=5
https://www.echologger.com/products/3d-scanning-sonar