最近航天十三所的李博士（SAG重力仪的首席）来单位做SAG重力仪的原理和操作培训，在原理讲解的时候，她说了一个重要的算法就是卡尔曼滤波，我知道卡尔曼滤波的大概原理就是：通过初始值、协方差阵和观测值，获取下一时刻的最优值。
观测值就是：GPS，三个方向的重力加速度，三个姿态角加速度
初始值：初始的重力值
通过GPS的位置获取协方差阵
关于初始值获取，平台式和捷联式重力仪都需要通过码头靠泊实现，平台式重力仪比如GT通过平台的加持，比较容易获取重力值；而SAG的重力仪没有平台，它是通过XY平面的重力值为0获取初始重力值，即可以这样理解，它是通过计算获取虚拟平面。
目前通过与同级别重力仪的比对，SAG重力仪通过纯计算的方法，比同级的平台式重力仪比如DGS，KSS以及L&R获取更优的结果，说明我们的算法非常的厉害。
由SAG重力仪的弯道超车，我想起来多波束以及声纳的事情。
比如kongsberg多波束的波束形成质量非常好，主要原因就是：
（1）发射波束比较窄的主要是通过硬件来实现，这个目前国内能够做到
（2）波束指向性（聚焦）比较好，就是相位叠加算法做得比较好
（3）底跟踪检测算法可靠，但地质比较软的时候，仍然有kongsberg梗的问题
波束形成主要是算法问题，波束聚焦（旁瓣的压制）也是通过算法实现的，每个基元收到的波形，通过一定的延迟叠加获取某个方向的水深，首先需要消除波形的噪声，然后将延迟的相位进行叠加，得到某个方向的水深值。
延迟时间=基元间距*sin角度/换能器处声速
市面上的国产多波束有1个问题就是边缘波束跳跃比较厉害，平坦海底表现尤其明显，原因可能是：噪声消除，相位叠加算法和底检测算法某些地方有所欠缺。
合成孔径声纳可以看成是侧扫声纳的升级技术，一是发射频率更低，可以到10kHz，穿透更强，二是可以获取很高的分辨率，但是它的限制就是对船舶驾驶要求比较高，即航线要直。合成孔径其实也是一种算法。
不知最近军事上大热的有源相阵控技术是不是采用这种办法。
